La palabra sacudir está en el léxico castellano desde el siglo XIII. Esta palabra indica (entre otras cosas, ver: DRAE) la acción de agitar o golpear algo violentamente, para quitarle el polvo. La raíz latina quat de quatere (agitar, batir, golpear) aparece en voces como fracasar, concusión, y percutir, a través de sus variantes (cas - cus - cut, etc.) y aunque no lo parezca también es la base de la palabra sacudir. En este caso, el prefijo en cuestión sería sub-, o sea vendría de sub-quatere. El verbo quatere indica la agitación que se hace al objeto al sacudirlo y el sufijo sub- (abajo) indicaría el polvo que cae.
La transición de subquatere a sacudir parece ser la siguiente:
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